PLAN DE TEMAS PARA ENSEÑAR- COPPELIASIM

Formamos este blog con el objetivo de poder crear una comunidad amigable con la cual nos dediquemos a aprender y perfeccionar nuestras habilidades en el área.

Cómo hacer un robot que mueva los brazos programados con LUA mediante el uso de figuras geométricas, joint y otros artefactos.

 LINK AL VIDEO EXPLICATIVO DEL ARMADO BÁSICO DEL 1ER ROBOT

CÓDIGO DEL ROBOT DE LUA

function sysCall_init()

    -- do some initialization here

    

    idM=sim.getObjectHandle("/RHI");

    idMd=sim.getObjectHandle("/RHD");

    codod=sim.getObjectHandle("/RCD");

    codoi=sim.getObjectHandle("/RCI");

     --codor=sim.getObjectHandle("/cabeza");

     -- print(codor);

    print(codoi);

    print(idM);

    print(idMd);

    print(codod);

    

   Tini = sim.getSimulationTime()

    

    swP = 1

end

function sysCall_actuation()

    -- put your actuation code here

    

    Tfin = sim.getSimulationTime()

    

   if ((Tfin-Tini)>1.5 and swP==1  )then

    sim.setJointTargetVelocity(codod,0)

    sim.setJointTargetVelocity(codoi,0)

    sim.setJointTargetVelocity(idM,-1)

    sim.setJointTargetVelocity(idMd,-1)

    swP = 2

    Tini = sim.getSimulationTime()

    

   end

   if ((Tfin-Tini)>1.5 and swP==2 )then

    sim.setJointTargetVelocity(codod,-1)

    sim.setJointTargetVelocity(codoi,-1)

    sim.setJointTargetVelocity(idM,0)

    sim.setJointTargetVelocity(idMd,0)

    swP = 3

    Tini = sim.getSimulationTime()

    

   end

   if ((Tfin-Tini)>1.5 and swP==3 )then

    sim.setJointTargetVelocity(codod,1)

    sim.setJointTargetVelocity(codoi,1)

    sim.setJointTargetVelocity(idM,0)

    sim.setJointTargetVelocity(idMd,0)

    swP = 4

    --pause(1)

   Tini = sim.getSimulationTime()

   end

   if ((Tfin-Tini)>1.5 and swP==4  )then

    sim.setJointTargetVelocity(codod,0)

    sim.setJointTargetVelocity(codoi,0)

    sim.setJointTargetVelocity(idM,1)

    sim.setJointTargetVelocity(idMd,1)

    swP = 1

    Tini = sim.getSimulationTime()

    

   end

end

function sysCall_sensing()

    -- put your sensing code here

end

ANEXO DE IMÁGEN DEL ROBOT 

ARCHIVO CON EL ROBOT ELABORADO

ROBOT1